十五世纪，欧洲人对世界的认识还仅限于欧洲、地中海、北非海岸、中东、印度、中国和日本。尽管对于中国和日本认识的唯一依据不过是一本《马可波罗游记》，但对于“黄金之国”的说法，欧洲人还是深信不疑的。毕竟丝绸、香料等奢侈品是客观的存在。但这些令西欧人垂涎欲滴的商品的交易权却是控制在异教徒穆斯林的手中。所有东亚的商品从海路或丝绸之路运到东地中海，再由控制地中海贸易权的意大利诸国转卖到西南欧各国。但西欧各国商人不希望用这么高价去买这些在数量上微不足道的东西。于是葡萄牙、西班牙、法国和英国的商人希望能打破意大利商人的专利权。他们非常渴望能和东亚地区直接贸易，但奥斯曼帝国的存在，使直接贸易的唯一途径只有开拓去一条往东亚的新航线。
　　一、伊比利亚时期
　　其他欧洲人参加十字军远征也许是凭一时高兴，但伊比利亚人则不同。相对于西欧其他国家，伊比利亚人则认为，进行反穆斯林的斗争是不可动摇的、必须履行的责任，是宗教义务和国家利益的结合。毕竟半岛大部分地区曾处于穆斯林统治之下，即到15世纪，南部的格拉纳达仍为穆斯林的据点。
　　葡萄牙亨利王子促成了葡萄牙成为这一行动的急先锋。亨利王子虔诚地相信非洲有一个信天主教的帝国——约翰王国，亨利很想找他出来，并且和他签订共同攻打北非摩尔人的盟约。亨利甚至为此建立了一间海军学校和一座天文台。1415年葡萄牙占领北非的穆斯林据点休达，成为葡萄牙航海史上具有划时代意义的行为。从此，葡萄牙的船队得以自由地出入欧洲和西南非洲。亨利王子的远征船队开始非洲西北部的探索，陆续发现加那利群岛，马德拉群岛，亚速尔群岛，以及位于非洲和巴西之间的中途的佛得角及佛得角群岛。
　　1488年，迪亚士发现好望角。这大大加强了葡萄牙人对航海的信心，他们确信“如果我们从他们（摩尔人）那里夺去马六甲的贸易，开罗和麦加将会彻底毁灭，威尼斯将得不到香料，除非它的商人到葡萄牙去购买。”1498年，达伽马到达印度卡利卡特，开辟了印度航路。1510年葡萄牙占领印度的果阿，全面开始了对印度的殖民贸易。1519——1522年，麦哲伦舰队环球航行完成。麦哲伦本人虽在航行中死于菲律宾土人冲突，但葡萄牙却开始了在香料群岛及马来地区的殖民统治。尽管亚洲的葡萄牙帝国就其实际范围而言是微不足道的，它仅包括少数岛屿和沿海据点。但是，这些属地据有重要的战略地位，使葡萄牙人控制了跨越半个地球的商船航线。其间，葡萄牙人还占领了南美的巴西（曾一度被荷兰夺取，旋又夺回），葡萄牙人世界帝国的梦想一度实现了。
　　须说明的是，在达伽马远航之后，阿拉伯人和意大利人并没有被逐出贸易领域，整个16世纪中，他们成功地与葡萄牙人相竞争。直到下一世纪印度洋上出现更能干、经济上更强大的荷兰人、法国人和英国人时，老资格的意大利中间人和阿拉伯中间人才被排挤掉，传统的中东商队路线才因外洋航线而黯然失色。不过意大利人并未因此而完全退出远东商品的贸易，因为他们成功地贿赂了葡萄牙商人。
　　与葡萄牙同处伊比利亚半岛的西班人虽稍晚于葡萄牙人的航海活动，但仍然取得了辉煌的成就，甚至吞并葡萄牙，成为世界殖民帝国。1415年葡萄牙占领休达，大大刺激了西班牙人，他们首先夺回格林纳达，以确保伊比利亚半岛的完全基督化。但在航线问题上，由于葡萄牙人已完全控制了由非洲南下的航线，因此西班牙人只能向西横跨大西洋，寻找一条全新的航线。为此西班牙人首先葡萄牙手中夺取拉斯帕马斯群岛，1492年，哥伦布发现新大陆，成为了航海史上更重大的壮举。尽管同葡萄牙人在印度和亚洲的所得显得微不足道，但毕竟使西班牙人成为了新大陆的主人。哥伦布和达伽马的发现引起了关于新发现地区的专有权问题。为了调节葡西两国在全世界的殖民冲突，在教皇的调节下，1494年，两国签订了瓜分世界的《托尔德西里亚条约》，西班牙获得了西印度群岛和新大陆，葡萄牙则确立了在印度的东亚的统治权（包括巴西）。
　　二、荷兰、法国和英国的崛起及斗争
　　面对伊比利亚尤其是西班牙世界殖民帝国的形成，相比之下工业化的荷、法、英三国当然不会坐视。不仅三国的商船队迅速渗透到西葡两国的殖民领域。与葡西两国殖民冒险精神不同的是，三国还更多地采取了海盗行为——即以掠私舰队的手段夺取葡西两国商船队的办法使自己迅速致富。1556年，法国的勒克莱尔船长（“独腿航海者”）以10艘船进攻哈瓦那，洗劫了这座城市，并彻底毁坏了港内所有的船舶，是掠私活动破坏最大的一次。
　　对于教皇的调节下的《托尔德西里亚条约》，三国并不放在眼里。为此，英国人论证说：“尚未实际占有的权利不起作用”。也就是说，领土要求只有在业已有效占据的地区才会得到尊重。同样，法国人也坚决认为“在西班牙国王未曾占有的地带，他们〔法国人〕不该受到干扰，他们在海上航行时亦如此，他们也不会同意被剥夺海洋或天空。”事实上，法国路易十四的首相黎塞留更是欧洲第一个公开宣布教会只为法兰西国家利益服务的人。1581年原尼德兰北部地区宣布独立，荷兰诞生。英法决定援助荷兰，西班牙王国对三国开战，不仅在海上开战，也在陆上开战。西班牙国王的愚蠢决定，使得庞大的帝国开始摇摇欲坠。1588年无敌舰队的覆灭，标志着西班牙帝国走向衰落，英、法、荷三国的东印度公司于十七世纪初分别成立，开始在世界上建立自己的殖民帝国的行动。
　　这一行动，新兴的荷兰走在了最前面。首先荷兰人从葡萄牙人手中夺取了好望角和香料群岛。继而开始在全世界范围内的贸易行动，一时“海上马车夫”遍及全球海洋。十七世纪初，荷兰的商船队拥有1.6万余艘船只，占欧洲商船总吨位的四分之三。面对着荷兰的继起，英法两国再度联手。1652——1674年间的三次英荷战争，使荷兰人失去了马六甲、好望角及南非的殖民地，保留住了摩鹿加群岛，并从南美获得了苏里南。但荷兰人的海上霸权地位却一去不复返了。
　　英荷战争以后，欧洲殖民大国就只有英法两国了。英国于英荷战争后，取得了荷兰的大量贸易权，在海上取得了优势，英国已经变成世界上的商业和海军强国。英国开始把它的殖民触角伸向法国的殖民地。法国则是欧洲大陆上最强大的国家，也是一个新兴的海洋国家。法王路易十四十分重视海军建设，到1689年，法国舰队的数量上相当于英国和荷兰舰队的总和。同时，法国殖民势力也迅速扩大。在北美，法国占领了加拿大及路易斯安娜；在亚洲，法国占领了印度南部。英法的殖民利益已在全世界范围内产生不可调和的矛盾。英国与法国是传统的敌对国家，历史上就曾为了征服对方，进行过长期的战争。17世纪中期之前，这个矛盾被英西矛盾和英荷矛盾所掩盖。
　　从17世纪后期开始一直到19世纪初，英、法之间为争夺海上霸权进行了一百多年的曲折斗争，主要经历了英格兰王位继承战争、三十年战争、奥地利王位继承战争、七年战争等，战争的结果，法国失去了在新大陆和印度几乎所有殖民地。英国则成为了真正的海上霸主——“日不落帝国”。法国遭到了甚至比荷兰在17世纪、西班牙在16世纪所蒙受的更为耻辱、更为彻底的失败。西班牙和荷兰虽然威信扫地，但各自仍保有大量殖民地——西班牙殖民地在美洲和菲律宾群岛，荷兰殖民地在东印度群岛，而法国不仅威信丧尽，还被剥夺了其几乎所有的海外殖民地。

　　诚然，法国在19世纪重新建立起一个仅次于英殖民帝国的新的殖民帝国。但是，对世界历史而言，重要的事实是法国在18世纪丢失了北美洲和印度。这意味着墨西哥以北的美洲以后发展成为操英语的世界的一部分。这对未来世界格局的影响几乎是无限深远的，因为即使在今天，这一影响仍然发生着作用。

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